PM1 原生 API 参考

API 约定

• 坐标系

  • 所有坐标系为右手性的平面直角坐标系；

  • 机器人初始化后或里程计清零后，认为机器人坐标系和里程计坐标系重合；

  • 机器人坐标系 X 轴正方向向机器人前方，Y 轴正方向向机器人左方；

• 调用顺序

  • 如无特殊说明，函数需要在初始化之后、断开连接之前调用；

类型

• autolabor::pm1::result

• autolabor::pm1::parameter_id

• autolabor::pm1::chassis_state

• autolabor::pm1::odometry

连接控制

• autolabor::pm1::initialize

• autolabor::pm1::shutdown

参数访问

• autolabor::pm1::get_default_parameter

• autolabor::pm1::get_parameter

• autolabor::pm1::set_parameter

• autolabor::pm1::reset_parameter

状态访问

• autolabor::pm1::get_odometry

• autolabor::pm1::reset_odometry

• autolabor::pm1::lock

• autolabor::pm1::unlock

• autolabor::pm1::check_state

连续控制

• autolabor::pm1::drive_physical

• autolabor::pm1::drive_wheels

• autolabor::pm1::drive_velocity

• autolabor::pm1::drive

动作控制

• autolabor::pm1::go_straight

• autolabor::pm1::go_straight_timing

• autolabor::pm1::turn_around

• autolabor::pm1::turn_around_timing

• autolabor::pm1::go_arc_vs

• autolabor::pm1::go_arc_va

• autolabor::pm1::go_arc_ws

• autolabor::pm1::go_arc_wa

• autolabor::pm1::go_arc_vt

• autolabor::pm1::go_arc_wt

• autolabor::pm1::pause

• autolabor::pm1::resume

• autolabor::pm1::is_paused

• autolabor::pm1::cancel_action

高级动作控制

• autolabor::pm1::calculate_spatium

• autolabor::pm1::drive_spatial

• autolabor::pm1::drive_timing

• autolabor::pm1::adjust_rudder

其他

• autolabor::pm1::serial_ports

• autolabor::pm1::delay