autolabor::pm1::get_parameter

声明于头文件 pm1_sdk.h

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autolabor::pm1::result<double>
autolabor::pm1::get_parameter(
    autolabor::pm1::parameter_id id
);

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获取底盘参数当前值。

参数

• id - 要获取的参数标识符

返回值

包含执行结果的 result 结构体。

若已初始化且输入的 id 合法，result.value 保存对应的参数值。

否则，result.error_info 保存错误信息。

示例

下面一段代码调用 get_parameter()，依次打印所有参数的当前值：

#include <iostream>
#include "pm1_sdk.h"

int main() {
    using namespace autolabor::pm1;

    if (!initialize()) return 1;
    std::cout << "width          : " << get_parameter(parameter_id::width).value << std::endl
              << "length         : " << get_parameter(parameter_id::length).value << std::endl
              << "left_radius    : " << get_parameter(parameter_id::left_radius).value << std::endl
              << "right_radius   : " << get_parameter(parameter_id::right_radius).value << std::endl
              << "max_wheel_speed: " << get_parameter(parameter_id::max_wheel_speed).value << std::endl
              << "max_v          : " << get_parameter(parameter_id::max_v).value << std::endl
              << "max_w          : " << get_parameter(parameter_id::max_w).value << std::endl
              << "optimize_width : " << get_parameter(parameter_id::optimize_width).value << std::endl
              << "acceleration   : " << get_parameter(parameter_id::acceleration).value << std::endl;
}

可能的输出：

width          : 0.465
length         : 0.355
left_radius    : 0.105
right_radius   : 0.105
max_wheel_speed: 1.1
max_v          : 1.1
max_w          : 0.785398
optimize_width : 0.785398
acceleration   : 1