autolabor::pm1::shutdown

声明于头文件 pm1_sdk.h

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autolabor::pm1::result<void>
autolabor::pm1::shutdown();

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关闭与机器人底盘的串口连接。

参数

（无）

返回值

若关闭失败，result.error_info 保存错误信息。

注意

为了保证资源的安全性，initialize 与 shutdown 通过互斥锁保护，多线程调用时将阻塞，按获得锁的顺序依次执行。这两个函数执行期间，对其他任何引发机器人动作或查询机器人状态的 SDK 函数的调用将直接失败并立即返回。

示例

下面一段代码先调用 initialize() 连接到机器人底盘，1 秒后调用 shutdown() 释放连接。另有一个分离的线程间隔 0.1s 打印左轮控制器的状态，建立连接前及断开连接后，打印 0，表示状态未知；连接时打印 1（正常） 或 255（锁定）：

#include <iostream>
#include <thread>
#include "pm1_sdk.h"

int main() {
    using namespace autolabor::pm1;

    std::thread([] {
        while (true) {
            std::cout << static_cast<int>(check_state()) << std::endl;
            delay(0.1);
        }
    }).detach();

    if (!initialize()) return 1;
    delay(1);
    shutdown();
    delay(1);
}