autolabor::pm1::get_default_parameter¶
声明于头文件 pm1_sdk.h
double
autolabor::pm1::get_default_parameter(
autolabor::pm1::parameter_id id
);
获取底盘参数默认值。
参数¶
id
- 要获取的参数标识符
返回值¶
对应的参数默认值。若输入非法的未定义的 id
,返回 NAN
。
注意¶
这个函数不需要连接机器人即可使用。也就是说,参数保存在 SDK 中,不在底盘中。
示例¶
下面一段代码调用 get_default_parameter()
,依次打印所有参数的默认值:
#include <iostream>
#include "pm1_sdk.h"
int main() {
using namespace autolabor::pm1;
std::cout << "width : " << get_default_parameter(parameter_id::width) << std::endl
<< "length : " << get_default_parameter(parameter_id::length) << std::endl
<< "left_radius : " << get_default_parameter(parameter_id::left_radius) << std::endl
<< "right_radius : " << get_default_parameter(parameter_id::right_radius) << std::endl
<< "max_wheel_speed: " << get_default_parameter(parameter_id::max_wheel_speed) << std::endl
<< "max_v : " << get_default_parameter(parameter_id::max_v) << std::endl
<< "max_w : " << get_default_parameter(parameter_id::max_w) << std::endl
<< "optimize_width : " << get_default_parameter(parameter_id::optimize_width) << std::endl
<< "acceleration : " << get_default_parameter(parameter_id::acceleration) << std::endl;
}
可能的输出:
width : 0.465
length : 0.355
left_radius : 0.105
right_radius : 0.105
max_wheel_speed: 1.1
max_v : 1.1
max_w : 0.785398
optimize_width : 0.785398
acceleration : 1