autolabor::pm1::go_arc_va

声明于头文件 pm1_sdk.h

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autolabor::pm1::result<void>
autolabor::pm1::go_arc_va(
    double v,
    double r,
    double a,
    double *progress = nullptr);

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按圆弧行驶。

参数

• v - 线速度

• r - 转弯半径

• a - 路程约束（圆心角）

• progress - 进度，若非空，可在阻塞期间获取实时进度，取值范围 [0,1]

返回值

若失败，result.error_info 保存错误信息。

注意

这是一个动作，将阻塞当前线程直到执行完毕。可以通过调用 cancel_action 取消。

参考

阅读控制机器人行驶了解控制方式。