autolabor::pm1::get_odometry

声明于头文件 pm1_sdk.h

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autolabor::pm1::result<odometry>
autolabor::pm1::get_odometry();

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读取里程计。

参数

（无）

返回值

若失败，result.error_info 保存错误信息。

示例

下面一段代码调用 initialize() 连接到机器人底盘， 并向前（X 正方向）行驶 3 秒，同时打印里程计读数：

#include <iostream>
#include <chrono>
#include "pm1_sdk.h"

int main() {
   using namespace autolabor::pm1;
   using namespace std::chrono_literals;

   if (!initialize()) return 1;
   auto time = std::chrono::steady_clock::now();
   while (std::chrono::steady_clock::now() - time < 3s) {
      drive(0.2, 0);
      std::cout << get_odometry().value.x << std::endl;
   }
}