PM1 原生 API 使用范例¶

在 Visual Studio 环境下使用 C++ API 开发¶

获取并配置库文件

初始化示例（Initialization）¶

概念
- 初始化
API
- 初始化与 PM1 连接（initialize）
- 读取底盘状态、解锁底盘（check_state、unlock）
- 控制 PM1 以0.25rad/s 的速度原地转90° （turn_around）
- 断开连接（shutdown）
代码

动作控制示例（ActionControl）¶

概念
- 动作控制
API
- 初始化与 PM1 连接（initialize）
- 读取底盘状态（check_state）
- 根据指令锁定/解锁底盘（lock、unlock）
- 根据指令执行相应动作（go_straight、go_arc_va、turn_around）
- Esc键终止正在执行的动作（cancel_action）
- 断开连接（shutdown）
代码

连续控制示例（ContinuousControl）¶

概念
- 连续控制
API
- 初始化与 PM1 连接（initialize）
- 读取底盘状态、解锁底盘（check_state、unlock）
- 方向键控制 PM1 运动（drive）
- 断开连接（shutdown）
代码