在 Visual Studio 中配置 PM1 SDK

  1. 创建一个 C++ 空项目（以 VS2017 为例）

    打开 VS，依次点击菜单“文件”->“新建”->“项目”，弹出新建项目窗口。在新建项目窗口中选择 “Visual C++” -> “其他” -> “空项目” 创建项目，如下图所示。

    注意：如果找不到此项目类型，请检查 VS 中是否已经安装 C++。

    ../../../_images/create.png

    ../../../_images/create1.png

  2. 下载 SDK 文件

    访问 PM1 SDK 的 GitHub 发布页，下载最新版本的头文件（pm1_sdk.h）与静态库文件（pm1_sdk.lib、pm1_sdk_debug.lib），并将文件放置到项目路径下，按照上一步的项目名称位置，文件路径为 C:\Users\user\source\repos\Project1\Project1，如下图所示。

    ../../../_images/download.png

  3. 添加测试代码并运行

    在解决方案资源管理器项目“源文件”项上右键“添加”->“新建项”，然后在弹出的添加新项窗口中选择 C++ 文件，添加一个源文件，如下图所示。

    ../../../_images/add.png

    ../../../_images/add1.png

    然后在 源.cpp 中添加如下代码

    #include <iostream>
#include "pm1_sdk.h"                 // 头文件
using namespace autolabor::pm1;      // 命名空间

#ifdef _DEBUG                        // 静态库
#pragma comment(lib, "pm1_sdk_debug.lib")
#else
#pragma comment(lib, "pm1_sdk.lib")
#endif

int main()
{
	std::cout << "initializing..." << std::endl;
	auto result = initialize();     // 初始化连接
	if (result)
	{
	    std::cout << "connected to " << result.value << std::endl;
	    unlock();                   // 解锁
	    std::cout << "moving..." << std::endl;
	    turn_around(0.25, 1.57);    // 以0.25rad/s的速度原地转90°
	    shutdown();                 // 断开连接
	}
	else
	{
	    std::cerr << result.error_info << std::endl;
	}
	system("pause");
	return 0;
}

    然后连接PM1点击运行测试代码

    ../../../_images/run.png