PM1 .Net API 使用范例

开始学习

1. 安装环境

   • 安装 .Net 开发环境

     • 如果您使用 Windows，下载并安装 Visual Studio

     • 如果您使用 Linux 发行版，下载并安装 .Net Core

   • 下载并安装 git

2. 获取示例项目

   • 使用 git 取得项目

     git clone https://github.com/autolaborcenter/PM1.SDK.Net.Samples.git
     

概述

解决方案包含 4 个项目：

项目名称	学习目标
Initialization	与机器人建立连接并控制机器人运动
ContinuousControl	理解连续控制的概念并实现命令行程序遥控机器人运动
ActionControl	理解动作控制的概念并控制机器人按简单路径行驶
PM1.TestTool	学习 SDK 如何与图形界面结合

详细说明

初始化示例（Initialization）

• 概念

  • 初始化

• API

  • 初始化与 PM1 连接 （Methods.Initialize）

  • 读取底盘状态、解锁底盘 （Methods.State）

  • 控制 PM1 以0.25rad/s 的速度原地转90° （Methods.TurnAround）

  • 断开连接 （Methods.ShutdownSafety）

• 代码

动作控制示例（ActionControl）

• 概念

  • 动作控制

• API

  • 初始化与 PM1 连接 （Methods.Initialize）

  • 读取底盘状态 （Methods.State）

  • 根据指令锁定/解锁底盘（Methods.State）

  • 根据指令执行相应动作（Methods.GoStraight、Methods.GoArcVA、Methods.TurnAround）

  • Esc键终止正在执行的动作（Methods.CancelAction）

  • 断开连接 （Methods.ShutdownSafety）

• 代码

连续控制示例（ContinuousControl）

• 概念

  • 连续控制

• API

  • 初始化与 PM1 连接 （Methods.Initialize）

  • 读取底盘状态、解锁底盘 （Methods.State）

  • 方向键控制 PM1 运动（Methods.VelocityTarget）

  • 断开连接 （Methods.ShutdownSafety）

• 代码