# 性能参数
| 项目 | 数值 | 项目 | 数值 |
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| 尺寸 | 702×507×495mm | 重量 | 40kg |
| 最大线速度 | 1m/s | 最大角速度 | 5rad/s |
| 适用地形 | 水泥、瓷砖、沥青、土地、草地 | 结构 | 三轮（2 × 驱动轮 + 1 × 转向轮） |
| 驱动方式 | 两轮差动 | 转向轮控制 | 主动 |
| 垂直越障能力 | 5cm | 爬坡能力 | 30° |
| 负载 | 80kg | 续航时间1 | 4 小时（综合路况） |
| 电池规格 | 2 × 12V 铅酸蓄电池 | 电池容量 | 24V 12AH |
| 最大充电功率 | 65W | 电量统计方式 | 高精度库仑计 |
| 控制方式 | 手柄（2.4GHz 无线）/串口（RS232/DB9） | 内部通信方案 | CAN |
| 遥控距离 | 10m（空旷处） | 闭环控制频率 | 50Hz |
| 编码器精度 | 400 线 × 4 倍频 = 1600 脉冲 | 编码器分辨率 2 | 360° / 20 / 1600 = 0.01125° |
> 1
空载：`2.3`小时（100%速度）- `6`小时（25%速度）
负载50KG：`1.9`小时（100%速度）- `3.75`小时（25%速度）
> 2 这是编码器观察通过减速机后轮轴转动的分辨率。
## 尺寸说明
