# autolabor::pm1::drive_timing 声明于头文件 [`pm1_sdk.h`](https://github.com/autolaborcenter/pm1_sdk/blob/master/src/main/pm1_sdk.h) ------ ```c++ autolabor::pm1::result autolabor::pm1::drive_timing( double v, double w, double t, double *progress = nullptr); ``` ------ 控制机器人按空间约束运行指定动作。 # 参数 - **`v`** - 线速度 - **`w`** - 角速度 - **`t`** - 时间尺度约束 - **`progress`** - 进度,若非空,可在阻塞期间获取实时进度,取值范围 [0,1] # 返回值 若失败,`result.error_info` 保存错误信息。 # 参考 阅读[控制机器人行驶](../../concepts/drive)了解控制方式。